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Décryptage

Openrobogate Comau

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Vue frontale d’une ligne de soudure carrosserie à quatorze robots « Openrobogate Comau ».
Les bras des robots travaillant sur cette voiture sont commandés par des programmes
de fonctions logiques. Chaque action répond de manière préétablie à une nouvelle donnée ou vient à la suite de l’action précédente.
Tout s’effectue dans un certain ordre. Rien n’est laissé au hasard…

Certains systèmes évoluent en mode « discret ». Leurs variables peuvent prendre uniquement deux états (oui/non ; marche/arrêt ; 0/1 dans l’algèbre de Boole).
On peut citer l’exemple d’un distributeur de café dont les états sont « présentation d’un récipient, apport de poudre, de sucre et de touillette, écoulement d’eau pendant une durée fixe, arrêt ».

Des exemples plus complexes, comme sur la photo, sont constitués par les machines-outils ou les chaînes de montage dans des ateliers mécaniques. Leur commande est fondée sur des fonctions logiques combinatoires des entrées (et, ou, non… et le calcul booléen) ou sur des fonctions logiques séquentielles (fonctions des entrées actuelles et des sorties précédentes, représentations par Grafcet ou réseaux de Petri). Les commandes, initialement mises en œuvre grâce à des transistors, sont maintenant réalisées avec des circuits intégrés ou des automates programmables. Des langages de haut niveau permettent ainsi de programmer facilement des robots.