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Décryptage

Imagerie ultrasonore

Plateforme expérimentale de l’équipe Lagadic, Inria Rennes.

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L’imagerie ultrasonore
Ce robot, à partir d’images obtenues par une sonde échographique, analyse les mouvements de respiration du patient (représenté ici par le manequin), pour ensuite assister les gestes du chirurgien en fonction de ces mouvements.
© Inria / Photo Kaksonen.

L’imagerie ultrasonore possède trois principaux atouts. Elle permet une imagerie anatomique en temps réel, noninvasive et à faible coût. Néanmoins, la qualité des images échographiques est faible et rend difficiles leur interprétation et leur traitement. L’utilisation de cette modalité pour commander des robots médicaux par asservissement visuel a démarré aux alentours de l’an 2000. Les applications concernent soit le guidage de la sonde échographique, soit le guidage d’un instrument ou d’une aiguille observée par la sonde. La plupart des approches reposent sur l’utilisation d’informations visuelles géométriques qui sont extraites de l’image par des techniques de segmentation. Récemment, une nouvelle méthode a été proposée par des chercheurs pour s’affranchir de cette étape de segmentation. Elle utilise directement l’information d’intensité des pixels contenus dans une région d’intérêt pour déplacer automatiquement une sonde échographique robotisée afin de stabiliser l’image lors d’un examen.